ResumeCette communication aborde certains aspects du probléme de La synthése de structure articulées en robotique.Les problémes rencontrés pour les systèmes actuellement en fonctionnement sont dus souvent, a la complexitéde résolution de leurs modéles cinematiques et dynamiques. Nous proposons dans ce travail, l’etude et la conception d'’un sysceme articule a six degrés de liberte, possédant des propriétés cinématiques et dynamiques intéressantes.Le modéle cinématique admet une solution quelle que soit la configuration articulaire du robot dans l’espace. Ceci impliquc l’absence de configurations singulieres qui compliquent la resollltion du modele. Le modéle dynamique obtenll a permis de demontrer la possibilitéde reduire Ie nombre de parametres dynamiques figurant dans les equations et de minimiser les couplages sOllvent importants encre les différences articlIlations.La simulation de ces deux modéles a conduitàdégager l’importance de ces avantages pour la réalisation d’une commande dynamique en temps-réel.